永磁式直流力矩电机 北京永光高特有限公司

电机——位置系统介绍

设计位置伺服系统选用永磁直流力矩电动机大致按以下程序选用

具体步骤:

首先要明确提出系统技术指标和负载参数，如:.

(1)大的静态角误差ε 0 (弧度) ;

(2)大的随动速度时大的随动角误差ε (弧度);

(3)大的随动速度Nmax (弧度/秒);

(4)负载大的加速度amax (弧度/秒2 );

(5)负载转动惯量J1 (公斤●米2);

(6)大的静摩擦转矩M;(牛●米);

(7)负载所需的加速转矩Ma= J1Xamax(牛●米);

(8)试选电机本身的摩擦转矩Mo (牛●米) (可按6%M估算);

(9) 试选电机的加速转矩M。’= JmXamax(牛●米); (J.为试选电机本身的转动惯量);

(10)算出系统所需的大负载转矩

Mi=1. 5X (M: Ma Mo Ma" )(牛●米)

系数1.5是考虑干扰转矩的安全系数。试选电机的峰值堵转转矩Mt必须能满足:Mr≥Mr

而且，其连续工作区能满足长期运行的要求，而电机的尺寸和重量又能在限定范围之内。

(1)中大静角误差要参与前置放大器和稳定网络的计算，以及选用角位置传感器的误差要小于大静角误差。

(2) : (3)可算出系统的大随动角误差系数。试选力矩电机后，永磁式直流力矩电机，再按电机的控制功率选用功率放大器。

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电机——放丝机构介绍

已知，①线轴初始外径￠110=0.11m ②线轴大的外径￠=280=0.28m ③大的张力10N ④大的放线速度150米／分

（1）统一单位：

（2）线速度V=π*D(直径)*n（转速）

①、初始时转速 V=V1=π*d*n1

150=π*0.11*n1 则n1=434r/min

②、大的外径时转速 V=V2=π*D*n2

150=π*0.28*n2 则n2=170r/min

（3）计算力矩

初始：转矩M=F张力*r半径

M1=10*0.11/2=0.55N.m

M2=10*0.28/2=1.4N.m

（4）计算Mf、nomax

正切割tgａ=对边/邻边=（1.4-0.55）/(434-170)=0.00322

tgａ=（Mf-0.55）/434=0.0322

Mf=0.00322*434 0.55=1.947N.m

tgａ=Mf/nomax=605r/min

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电机——速度系统介绍

设计速度伺服系统选用永磁直流力矩电动机步骤与位置系统基本相同，不同的是应先选测速发电机，再选力矩电动机。

具体步骤:

首先要明确提出系统技术指标和负载参数，如:

(1)要调节的大速度Vmax (弧度/秒);

(2)要调节的小速度Vmin (弧度/秒);

(3)速度精度(误差与额定速度之比) ε %:

(4)负载转动惯量J1 (公斤●米2 );

(5)负载大静摩擦转矩Mj(牛●米);

(6)要求的负载速度amax(弧度/秒2):

(7)负载加速转矩Ma=J1 X amax (牛●米);

(8)选测速机小的输出斜率Unmin(伏/弧度/秒);

(9) 选测速机大的输出斜率Unmax (伏/弧度/秒);

(10)在规格表中选取测速机输出斜率Un，必须能满足:Unmi nlt; Unlt; Unmax

(11)选用力矩电机

根据系统所需的大负载转矩:

Mi=1.5X (Mj Ma Mu Mau Mo Ma " ) (牛●米)

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